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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 296 - 300 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
1992
Dual Mode Control for the Robot with Redundant Degree of Freedom : The application of the preview learning control to the gross motion part
Yasuchika MORI
,
Shin NYUDO
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
Dual Mode Control for the Robot with Redundant Degree of Freedom : The application of the preview learning control to the gross motion part
Yasuchika MORI
,
Shin NYUDO
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
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This paper deals with a dual mode control system design for the starching work robot. From the feature of this work, the robot has redundant degree of freedom. In this paper, we try to split the whole movement of the robot into a gross motion part at a fine motion part so as to achieve a good tracking performance. The preview learning control is applied to the gross motion part. The validity of the dual mode control architecture is demonstrated.
목차
ABSTRACT
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. CONTROLLED OBJECT AND PROBLEM FORMULATION
Ⅲ. CONTROL SYSTEM DESIGN
Ⅳ. PREVIEW LEARNING CONTROL
Ⅴ. TWO-DIMENSIONAL TRAJECTORY TRACKING
Ⅵ. CONCLUSION
REFERENCES
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