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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
이장호 김성필 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,604 - 1,607 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

시간지연제어기법을 이용한 헥사콥터 고장허용 제어
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이장호 ,  김성필 ,  심현철 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2014.11 학술대회자료

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Multi-rotor unmanned aerial vehicles (UAV) have been adopted in many areas in recent years. If one or multiple actuators failure occurs during flight, the UAV may not be able to maintain a controlled flight or even worse, it could be crashed due to lose of control authority. Likewise, if a conventional quadrotor is subjected to a failure of a rotor, it may exhibit unacceptable performance even if fault tolerant control (FTC) method is adopted. In order to overcome the drawback of the quadrotor, the hexarotor, which has six rotors instead of four, has been developed to increase reliability and controllability even at the mechanical fault conditions such as degradation of motor performance or even worse electric motor failure. A novel attitude tacking control method using Time Delay Control (TDC) scheme is developed to provide robust controllability of a rigid hexarotor in case of single or multiple rotor faults. When the TDC scheme is developed, the rotor faults such as the abrupt and/or incipient rotor faults are considered as model uncertainties. The kinematics, modeling of rigid dynamics of hexarotor, and design of stability and controllability (SCAS) are addressed rigorously in this paper. In order to compare the developed control scheme to a conventional control method, a nonlinear numerical simulation was performed and the attitude tracking performance was compared between the two methods considering the single and multiple rotor faults cases. The developed control scheme shows superior stability and robust controllability of a hexarotor that is subjected to one or multiple rotor faults and external disturbance, i.e., wind shear, gust, and turbulence.
#Hexacopter(헥사콥터) #Actuator Fault(작동기 고장) #Fault Tolerant Control(고장허용제어) #Time Delay Control(시간지연제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 헥사콥터 운동모델
3. 고장허용제어기 설계 및 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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