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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이동주 (부산대학교) 황요섭 (부산대학교) 윤열민 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,170 - 1,174 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

특징 점 기반의 ICP 알고리즘을 이용한 2차원 격자지도 보정
이동주 전자전기컴퓨터공 2015.01 학위논문

2014

ICP 알고리즘을 이용한 2차원 격자지도 보정
이동주 ,  황요섭 ,  윤열민 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.11 학술저널
ICP 알고리즘을 이용한 2 차원 격자지도 작성
이동주 ,  윤열민 ,  황요섭 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper suggests using the ICP (Iterative Closet Point) algorithm to compensate a two-dimensional map. ICP algorithm is a typical algorithm method using matching distance data. When building a two-dimensional map, using data through the value of a laser scanner, it occurred warping and distortion of a two-dimensional map because of the difference of distance from the value of the sensor. It uses the ICP algorithm in order to reduce any error of line. It validated the proposed method through experiment involving matching a two-dimensional map based reference data and measured the two-dimensional map.
#ICP(Iterative Closet Point) algorithm #map building #mobile robot #laser scanner

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - T. Tsubouch / 1996 / Nowadays trends in map generation for mobile robot / IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2 : 828 ~ 833 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Trans on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이국태 / 2011 / Accurate calibration of kinematic parameters for two wheel differential mobile robots / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (6) : 1603 ~ 1611 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 권용관 / 2013 / 가상 탄성력을 이용한 자율이동로봇 경로생성 방법 / 한국전자통신학회 논문지 8 (1) : 149 ~ 157 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2012 / 정밀 GPS 기반의 실외환경에서의 로봇 위치 추정 및 OpenRTM을 이용한 모니터링 / 한국전자통신학회 논문지 7 (2) : 425 ~ 431 dbpia

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