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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최대규 (한경대학교) 정동혁 (한경대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제24권 제3호
발행연도
2014.6
수록면
304 - 309 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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본 논문에서는 허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계 방법을 제안한다. 제안된 복합 이동형 로봇은 비평탄 및 평탄 지형에서의 효과적인 이동을 위하여 로봇의 다리에 바퀴가 결합된 복합 바퀴-다리 구조와 로봇 주행 중 보행 자세로의 안정적인 전환과 비평탄 지형에서 기구적인 제한의 개선을 위하여 허리 관절을 갖는 구조로 설계하였다. 또한 다양한 지형을 인지하기 위하여 LRF센서, PSD센서, CCD 카메라를 사용하였다. 제안한 로봇 시스템의 검증을 위해 지형별 주행과 보행 자세를 선택할 수 있는 운동 계획 기법을 제안하였다. 실제 복합 바퀴-다리 이동형 로봇을 설계 및 제작하고, 제안된 운동계획을 사용한 실험을 통해 지형에 따른 효율적인 이동 성능을 검증하였다.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 복합 이동형 로봇의 구조
3. 복합 이동형 로봇의 운동 계획
4. 실험결과
5. 결론 및 향후연구
References

참고문헌 (10)

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