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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최윤원 (한국전자통신연구원) 최정원 (영남이공대학교) 대염염 (영남대학교) 이석규 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제8호
발행연도
2014.8
수록면
868 - 874 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2016

어안 이미지 기반의 전방향 영상 SLAM을 이용한 충돌 회피
최윤원 ,  최정원 ,  임성규 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016.03 학술저널

2015

어안 렌즈와 레이저 스캐너를 이용한 3차원 전방향 영상 SLAM
최윤원 ,  최정원 ,  이석규 제어로봇시스템학회 논문지 2015.07 학술저널
A Study on Multi-robot Formation Control Using Omni-directional Vision SLAM Based on Fisheye Image : 어안 이미지를 이용한 전방향 영상 SLAM 기반의 멀티로봇 포메이션 제어에 관한 연구
최윤원 로봇공학과 로봇 전공 2015.01 학위논문

2014

어안 이미지 기반의 움직임 추정 기법을 이용한 전방향 영상 SLAM
최윤원 ,  최정원 ,  대염염 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.08 학술저널

2013

어안 영상을 이용한 물체 추적 기반의 한 멀티로봇의 대형 제어
최윤원 ,  김종욱 ,  최정원 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.06 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes a novel mapping algorithm in Omni-directional Vision SLAM based on an obstacle’s feature extraction using Lucas-Kanade Optical Flow motion detection and images obtained through fish-eye lenses mounted on robots. Omni-directional image sensors have distortion problems because they use a fish-eye lens or mirror, but it is possible in real time image processing for mobile robots because it measured all information around the robot at one time. In previous Omni-Directional Vision SLAM research, feature points in corrected fisheye images were used but the proposed algorithm corrected only the feature point of the obstacle. We obtained faster processing than previous systems through this process. The core of the proposed algorithm may be summarized as follows: First, we capture instantaneous 360° panoramic images around a robot through fish-eye lenses which are mounted in the bottom direction. Second, we remove the feature points of the floor surface using a histogram filter, and label the candidates of the obstacle extracted. Third, we estimate the location of obstacles based on motion vectors using LKOF. Finally, it estimates the robot position using an Extended Kalman Filter based on the obstacle position obtained by LKOF and creates a map. We will confirm the reliability of the mapping algorithm using motion estimation based on fisheye images through the comparison between maps obtained using the proposed algorithm and real maps.
#omnidirectional vision #vision slam #fish-eye lens #optical flow

목차

Abstract
I. 서론
II. 제안한 시스템
III. 실험
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
HyungSoo Lim, ByoungSuk Choi, JangMyung Lee. An Efficient Localization Algorithm for Mobile Robots based on RFID System. 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집. 2006 dbpia

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