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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 채창현
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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본 논문에서는 논홀로노믹 이동로봇이 주어진 경로를 정확하게 추종하며, 사람의 조작 없이 장애물을 스스로 인식하고 자기 판단에 의해 회피하기 위해 SIIM 퍼지 슬라이딩 제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 경로추적을 위한 슬라이딩 모드 제어기와 장애물 회피를 위한 SIIM 퍼지 제어기, 그리고 각 제어기의 출력을 지능적으로 조절하는 지능형 조정부로 구성된다.
슬라이딩 모드 제어기는 견실한 경로추적을 보장하며, SIIM 퍼지 제어기는장애물의 유무에 따른 이동로봇의 선속도 및 각속도를 조정하도록 설계하였다. 한편, 지능형 조정부는 장애물의 크기 또는 조건에 따라 슬라이딩 모드 제어기와 SIIM 퍼지 제어기의 가중치를 조절하는 역할을 수행한다.
제안된 SIIM 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 성능 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거한 시뮬레이션을 수행하였다. 추종 경로는 직선과 원을 사용했으며, 다양한 환경과 조건에서 우수한 성능을 보이고 있음을 입증하였다.
슬라이딩 모드 제어기는 견실한 경로추적을 보장하며, SIIM 퍼지 제어기는장애물의 유무에 따른 이동로봇의 선속도 및 각속도를 조정하도록 설계하였다. 한편, 지능형 조정부는 장애물의 크기 또는 조건에 따라 슬라이딩 모드 제어기와 SIIM 퍼지 제어기의 가중치를 조절하는 역할을 수행한다.
제안된 SIIM 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 성능 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거한 시뮬레이션을 수행하였다. 추종 경로는 직선과 원을 사용했으며, 다양한 환경과 조건에서 우수한 성능을 보이고 있음을 입증하였다.
목차
목 차[그림 차례] i[표 차례] iii제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 11.2 논문의 구성 2제 2 장 이동로봇의 모델링 42.1 이동로봇의 동역학 42.2 이동로봇의 기구학 62.3 이동로봇의 자세 및 오차 8제 3 장 SIIM 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 설계 113.1 경로추적을 위한 슬라이딩 모드 제어기 설계 113.2 장애물 회피를 위한 SIIM 퍼지 제어기 설계 163.2.1 퍼지화 163.2.2 SIIM 퍼제 제어 규칙 173.2.3 비퍼지화 203.3 지능형 조정부 21제 4 장 모의실험 및 고찰 234.1 장애물이 없을 경우 경로추적 234.2 장애물이 있을 경우 경로추적 30제 5 장 결론 41[참고 문헌] 42
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