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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 463 - 469 (7page)
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단일로터 방식의 구형비행체는 VTOL과 Hovering이 가능하고 굴려서 착륙 및 이동할 수 있으며, 구 형상의 프레임으로 구동부가 보호되기 때문에 실내비행에 최적화된 비행체라고 할 수 있다. 본 연구에서는 단일 로터 및 4개의 조종면을 이용한 구형 비행체의 자세제어에 대하여 운동방정식을 유도하였고 새로운 형태의 RPM, Thrust 상관 관계식을 도출하고 이를 실험적으로 검증하였다. 또한 PID 제어기법을 적용하여 SAS(Stability Augmentation System) 기반의 제어기를 구성하였고 Embedded Controller 및 기구부, GCS(Ground Control Station) 등을 모두 설계하고 최종 비행시험을 통하여 안정적인 Hovering이 가능함을 보였다. 본 연구에서 제시한 구형비행체는 건물 내부 탐색, 전선 모니터링 및 실내 항공 촬영 등 다양한 곳에서 응용 가능할 것으로 예상된다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 수학적 모델링
4. 기구부 및 GCS
3. 제어기
참고문헌 (0)
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