메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
황태현 (한국해양과학기술원) 오재용 (한국해양과학기술원) 박세길 (한국해양과학기술원) 박병재 (한국해양과학기술원) 조득재 (한국해양과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제10호
발행연도
2013.10
수록면
941 - 946 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

레버암 상태 추정을 이용한 IMU 의 자세 결정 알고리즘
황태현 ,  오재용 ,  박세길 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.10 학술저널
IMU 장착 위치를 고려한 레버암 상태 추정을 이용한 자세 결정 성능 개선
황태현 ,  오재용 ,  박세길 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013.05 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, an enhanced method for attitude determination is proposed for systems using an IMU (Inertial Measurement Unit). In attitude determination with IMU, it is generally assumed that the IMU can be located in the center of gravity on the vehicle. If the IMU is not located in the center of gravity, the accelerometers of the IMU are disturbed from additive accelerations such as centripetal acceleration and tangential acceleration. Additive accelerations are derived from the lever arm which is the distance between the center of gravity and the position of the IMU. The performance of estimation errors can be maintained in system with a non-zero lever arm, if the lever arm is estimated to remove the additive accelerations from the accelerometer’s measurements. In this paper, an estimation using Kalman filter is proposed to include the lever arm in the state variables of the state space equation. For the Kalman filter, the process model and the measurement model for attitude determination are made up by using quaternion. In order to evaluate the proposed algorithm, both of the simulations and the experiments are performed for the simplified scenario of motion.
#attitude determination #IMU #lever arm #quaternion #Kalman filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 상태 방정식 구성
Ⅲ. 측정치 모델 구성
Ⅳ. 자세결정 Kalman 필터 구성
Ⅴ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
서영수, 지영준. 관성센서를 사용한 발의 움직임 추정용 평활기. 제어로봇시스템학회 논문지. 2012 dbpia

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

IMU 장착 위치를 고려한 레버암 상태 추정을 이용한 자세 결정 성능 개선
황태현 ,  오재용 ,  박세길 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05
유한요소모델에서 레버암을 이용한 상악 6전치 설측 견인 시 초기 이동 양상
최인호 ,  차경석 ,  정동화 구강회복응용과학지 2008 .06
Multi-camera System Calibration with Built - in Relative Orientation Constraints (Part 1) Theoretical Principle
La ,  i ,  Zah 외 9명 한국측량학회지 2014 .06
트랜스미션 컨트롤 케이블의 진동 해석을 위한 모델링
이병수 ,  최해운 한국소음진동공학회논문집 2008 .05
Error Analysis and Strip Adjustment for Airborne LiDAR Data
Bang ,  Ki In ,  Cho 외 4명 한국측량학회 학술대회자료집 2011 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-002843969