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저자정보
Quang Hieu Ngo (Can Tho University) Yanghai Nan (Pusan National University) Keum-Shik Hong (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
651 - 655 (5page)

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A combination of command shaping and bang/off-bang control scheme for container cranes is investigated in this paper. A linear model of the system is used to design the input shaper, where the trolley acceleration is given as an input, for suppressing the payload vibration. Bang/off-bang control guarantees that the trolley reaches the goal position By utilizing an industrial servo motor and its driver, the acceleration command from input shaper is integrated to become the velocity command for the motor. The control algorithm is simulated with the nonlinear system. The robustness of the control system is also evaluated with the natural frequency has ± 10% uncertainty (rope length variation).
#Container crane #Command shaping #Residue sway #Input shaping

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL OF CRANE
3. INPUT SHAPING CONTROL
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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