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논문 기본 정보

자료유형
연구보고서
저자정보
Yuya Tamura (Meiji University) Atsushi Sakai (Meiji University) Yoji Kuroda (Meiji University)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 기타 간행물 Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV) 2010
발행연도
2010.2
수록면
159 - 164 (6page)

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In this paper, we propose 6-Degrees-Of-Freedom visual odometry system which fused feature based visual odometry and the normal vector information of the ground plane. Unscented Kalman Filter is used for the sensor fusion to accomplish robust and accurate localization. The error of roll and pitch angle are reduced by using not only the 3D features but the information on the field of ground plane. As a result, our VO system enabled robust and precise 6DOF localization also in untextured dynamic environments. In feature-based visual odometry, robustness and accuracy are improved by using RANSAC, three-point algorithm, and key frame adjustment. In order to extract ground plane, the stereo homography matrix is used. To calculate the homography matrix robustly, we use RANSAC. We present and evaluate experimental results for our system in dyamic outdoor environments, and the effectiveness of our technique is shown.

목차

Abstract
1. Introduction
2. 6DOF feature-based VO
3. Roll and pitch angle estimation using ground plane
4. Sensor fusion using UKF
5. Experimental results
6. Conclusion
References

참고문헌 (0)

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