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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
정창배 (고려대학교) 이국태 (고려대학교) 정우진 (고려대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,065 - 1,068 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

차륜형 이동로봇의 오도메트리 보정을 위한 실험적 주행시험경로 설계
정창배 ,  문창배 ,  정다운 외 1명 로봇학회 논문지 2014.09 학술저널
차륜형 이동로봇의 방향각오차를 이용한 오도메트리 정밀보정기법
정창배 ,  정다운 ,  정우진 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2014.04 학술저널

2012

실험적 방향각 오차를 이용한 이륜 이동로봇의 구조적 오도메트리 오차 보정
정창배 ,  정우진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

2010

이동로봇의 오도메트리 정밀도 향상을 위한 구조적 오차 보정 기법
정창배 ,  이국태 ,  정우진 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Odometry using wheel encoders provides fundamental pose estimates for mobile robots. Pose estimation by pure odometry does not require environmental modification or prior knowledge of environment. However, the major drawback of odometry is the accumulation of errors. Due to the accumulation of odometry errors, the calibration of systematic errors is necessary. The reduction of systematic errors directly contributes to the improvement of odometry accuracy. In this paper, we propose two schemes for more accurate correction of odometry errors. At first, we analyze the UMBmark method, then suggest simultaneous errors which exist in actual robot motion. Secondly, an optimized size of the test track for odometry corrections is presented. Simulations and experimental results show the efficiency of the proposed method.
#Mobile Robot(이동로봇) #Odometry Calibration(오도메트리보정) #Systematic Errors(구조적오차)

목차

Abstract
1. 서론
2. UMBmark 보정 기법
3. 보정성능 시뮬레이션
4. 실험 결과
5. 결론
감사의 글
참고문헌

참고문헌 (0)

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정창배 ,  정다운 ,  정우진 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2014 .04
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유광현 ,  이국태 ,  정창배 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2011 .12
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진지용 ,  정우진 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011 .06
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