자율주행 모바일 역진자의 비주얼서보잉에 대한 연구

이준민; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이준민 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제3호

발행연도: 2013.3

수록면: 240 - 247 (8page)

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This paper proposes an optimal three-dimensional coordinate implementation of the vision sensor using two CCD cameras. The PBVS (Position based visual servoing) is implemented using the positional information obtained from images. Stereo vision by PBVS method that has enhanced every frame using calibration parameters is effective in the distance calculation. The IBVS (Image based visual servoing) is also implemented using the difference between reference and obtained images. Stereo vision by IBVS method calculates the distance using rotation angle of motors that correspond eyes and neck without enhanced images. The PBVS method is compared with the IBVS method in terms of advantages, disadvantages, computing time, and performances. Finally, the IBVS method is applied for the dual arm manipulator on the mobile inverted pendulum. The autonomous mobile inverted pendulum is successfully demonstrated using the center of the manipulator’s mass.

#visual servoing #computer vision #stereo vision #segway #mobile inverted pendulum #dual arm manipulator

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2. [학술지(정기간행물)] - H. J. Lee / 2012 / Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors / Mechatronics 22 (1) : 95 ~

4. [학술지(정기간행물)] - Tuan Dinh Viet / 2012 / Tracking control of a three-wheeled omnidirectional mobile manipulator system with disturbance and friction / Journal of Mechanical Science and Technology 26 (7) : 2197 ~ 2211

5. [학술지(정기간행물)] - 유승남 / 2011 / Development of an articulated mine-detecting manipulator system for mobile robots / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (4) : 1051 ~ 1060

6. [학술지(정기간행물)] - A. Dietrich / 2012 / Reactive whole-body control : dynamic mobile manipulation using a large number of actuated degrees of freedom / Robotics & Automation Magazine 19 (2) : 20 ~ 33

7. [학술대회논문] - W. Gang / 2012 / Centroid model of a 10DOF dual arms mobile manipulator based on segway / Proc. of ICROS Annual Conference 2012 : 266 ~ 267

이 논문의 저자 정보

이준민

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 238

이장명

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 1%

논문수 352 이용수 28,531

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