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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 309 - 313 (5page)
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본 논문에서는 이미지 공간에서의 최적 경로 생성을 통한 비홀로노믹 로버의 영상 기반 제어기법을 제안하였다. 이미지 기반 비주얼 서보잉(IBVS)의 이미지 역학과 로버의 비홀로노믹 기구학을 통합하여 이미지 공간과 로버의 제어 입력 간의 관계식을 유도하였다. 또한 통합된 시스템에서 경로 계획의 선행조건인 미분 평탄성을 보였고, 2차 다항식 기저를 갖는 경로를 비선형 최적화 알고리즘을 사용하여 유도하고 이를 추종하는 제어 입력을 이미지 공간에서 생성하였다. 시뮬레이션을 통해 본 연구에서 제안한 이미지 기반 로버 제어 기법의 타당성을 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 로버 기구학 모델링
3. 이미지 역학
4. 이미지 공간 경로계획
참고문헌
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