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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 1,273 - 1,283 (11page)
이용수
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본 논문에서는 참외 수확로봇을 위한 비전 기반 참외 위치인지 알고리즘을 제시하였다. 입력된 영상의 RGB값을 HSI값으로 변환 후 Hue 값을 이용하여 이진화를 수행한 후에 참외 영역을 추출하였다. 형태학적 필터링을 이용하여 잡음을 제거한 후에 경계선 검출과 convex hull 기법을 이용하여 최외각 정점을 검출하였다. RANSAC 알고리즘에 의하여 참외에 대한 타원 정합을 수행하고 참외의 중심점, 장축 및 단축의 길이, 회전각도에 대한 정보를 획득하였다. 참외 모델에 대한 다양한 시뮬레이션 실험에 의해 제안한 방법의 유효성을 검증하였고, 실제 참외에 적용시켜 제안한 방법의 타당성을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 방법
3. 타원 정합에 의한 참외 검출
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - 이대원 / 2000 / 오이 수확용 로봇 엔드이펙터의 개발 / 한국생물환경조절학회 9 (2) : 31 ~ 35
3. [학술지(정기간행물)] - 손재룡 / 2000 / 토마토 수확로봇 개발-토마토의3차원 위치 검출기술 / 한국농업기계학회 25 (5) : 415 ~ 420
4. [학술지(정기간행물)] - 김시찬 / 2007 / 벤치재배용 딸기 수확로봇시스템개발(시작기 2) / 한국농업기계학회 12 (1) : 111 ~ 117
5. [학술대회논문] - 장익주 / 2002 / 사과 수확 로봇 관절의 서보 제어장치 개발 / 2002년도 하계 학술대회 논문집 : 141 ~ 147
6. [학술지(정기간행물)] - 장익주 / 1997 / 사과 수확 로봇의 핸드 개발(I)-사과 수확용 로봇의 핸드 개발 / 바이오시스템공학 22 (4) : 411 ~ 420
3. [학술지(정기간행물)] - 손재룡 / 2000 / 토마토 수확로봇 개발-토마토의3차원 위치 검출기술 / 한국농업기계학회 25 (5) : 415 ~ 420
4. [학술지(정기간행물)] - 김시찬 / 2007 / 벤치재배용 딸기 수확로봇시스템개발(시작기 2) / 한국농업기계학회 12 (1) : 111 ~ 117
5. [학술대회논문] - 장익주 / 2002 / 사과 수확 로봇 관절의 서보 제어장치 개발 / 2002년도 하계 학술대회 논문집 : 141 ~ 147
6. [학술지(정기간행물)] - 장익주 / 1997 / 사과 수확 로봇의 핸드 개발(I)-사과 수확용 로봇의 핸드 개발 / 바이오시스템공학 22 (4) : 411 ~ 420
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