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저자정보
Seunghwan Baek (Inje University) Jungkwang Choi (Inje University) Heungseob Kim (Inje University) Moonyoung Yoon (Inje University) Kwangsuck Boo (Inje University)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2012년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2012.11
수록면
927 - 934 (8page)

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This paper presents the development of an algorithm for vehicle dynamics estimation by using four 3-axis acceleration sensors which are located in the MR-CDC damper for vehicle dynamics control. The sensor fusion algorithm has been developed to identify road information and estimate vehicle dynamics behavior instead of the yaw rate. The Kalman filter has been also designed to estimate the yaw rate of the vehicle and provides the yaw rate as well as the estimation error. The outputs of the 4 sensor pairs according to 4 suspensions have been fused to provide an accurate and robust estimation of the yaw rate by weighted sum in which the weighting factors are inverses of the estimation errors. The proposed sensor fusion algorithm has been also evaluated by comparison with the yaw rate sensor at center of the vehicle gravity. The robust and accurate estimation of the vehicle dynamics has been achieved even under the failed sensor or noisy environment.
#Sensor Fusion #Vehicle Dynamics Estimation #Yaw Moment Estimation #Semi-active Suspension #Sensor FaultDiagnosis #Kalman Filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONFIGURATION OF FUSION SENSOR
3. VEHICLE MODEL
4. ROBUST SENSOR FUSION ALGORITHM
4. CONCLUSION
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