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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.2
- 발행연도
- 2013.2
- 수록면
- 171 - 176 (6page)
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In this research a Self-Standable mobile Robot with standing arms based on an Wheeled Inverted Pendulum is developed. Almost existing mobile robots have wide planar shape that is statistically stable and it is sometimes hard for them to run or steer on a narrow road. A Wheeled Inverted Pendulum based mobile robot has vertical shape that is upright-running and easily steering on a narrow road. It, however, requires actively balancing control and never restores the shape once it falls down. This research develops a Self-Standable mobile robot which equips standing arms and is able to change its chassis’ posture freely from planar to vertical shape or vice versa.
목차
1. 서론
2. 자기-기립 차륜형 역진자 시스템
3. 차륜형 역진자의 기립 및 복귀
4. 실험결과 및 토론
5. 결론
후기
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