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저자정보
Ramin Vatankhah (Sharif University of Technology) Shahram Etemadi (Sharif University of Technology) Aria Alasty (Sharif University of Technology) Mehrdad Boroushaki (Sharif University of Technology) Gholamreza Vossoughi (Sharif University of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,668 - 5,673 (6page)

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In this paper, the agent velocity in robotic swarm was determined by using Ant Colony optimization (ACO) algorithm to maximize the swarm center velocity. First briefly we present an analytical study of swarm motion in a quasi static environment, in which, motion of each member is being affected by interactive forces and an agent. Interactive effects on each member could be attractive or repulsive due to being far from or close to other members respectively. It is also considered that field of view of all members is limited, i.e. even the agent accesses its local information. Ant colony algorithm is a mathematical model of ants" behaviour in finding the shortest path between nest and food. The agent velocity in robotic swarm was determined by using ACO to maximize the swarm center velocity. The results show the high ability of this evolutionary algorithm in solving complicated dynamic optimization problems.
#Real-time optimization #Swarm robots #Ant colony optimization (ACO)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SWARM MODEL
3. OPTIMIZATION OF THE SWARM MOTION
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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