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Seung-Heui Lee (Pusan National University) Do-Young Jeong (Pusan National University) Ik-Soo Kim (ENK CO., LTD) Dong-In Lee (ENK CO., LTD) Dong-Yeon Cho (ENK CO., LTD) Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
4,256 - 4,259 (4page)

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This paper studies a control method for the manipulator of an automatic cryogenic storing vessel which can improve a ratio of survival of a cord blood. The cord blood keeps in liquid nitrogen in the cryogenic vessel. Theintegrated robot control system for storing a cord blood based on mechanism of SCARA robot is developed. The system consists of a cryogenic vessel, a robot arm controller using a multi motion controller(MMC) board, and control program. The robot manipulator consists of four axes. Each axis consists of a rotation of a major lid, a rotation of aminor lid, a rotation of periscope and a linear motion of periscope. The main software has functions of operating task,dynamic simulator, three dimensional animation, and trajectory planning. To overcome a difficulty to detect collision between canister and the pin of a slot in a rack of the vessel, a collision detection algorithm for the robot is proposed. The trajectory tracking performance of these algorithms are evaluated by implementing to design SCARA type robotusing MMC board which has conventional PID control algorithm. To improve performance of the integrated system, the proposed algorithm for the collision avoidance is applied to the end-effector of the robot manipulator.
#Robot manipulator #Motion control #Collision detection #Cord blood #Cryogenic

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CRYOGENIC VESSEL
3. DESIGN AND SIMULATION
4. COLLISION DETECTION ALGORITHM
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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