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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 3,781 - 3,785 (5page)
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In this paper, we present the mechanical palpation training system for cardiac muscle treatment, and propose the spring-system model based on the feedback control, which is for a regeneration of palpation feeling. Our approach is to directly touch the linear actuator, get optical reactive force with the control of spring stretch and recognize it as a feeling. In order to decide the target position of the spring stretch, we need to know the quantity of finger force, i.e., disturbance. By using disturbance observer, the force can be estimated. This proposed control method is experimentally verified by the simulation results.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Physical Modeling
3. Full-Dimensional Observer
4. Simulation Verification of Load Disturbance
5. Model Following Control
6. Discrete Disturbance Observer
7. Simulation Verification with MFC
8. Conclusions
References
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