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저자정보
Indra Adji Sulistijono (Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS)) Anhar Risnumawan (Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS)) Cynthia Rachmanita (Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS)) Naoyuki Kubota (Tokyo Metropolitan University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
229 - 234 (6page)

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This work deals with human-friendly trajectory generation of an arm robot. Various methods for the trajectory generation have been proposed so far, but robots must deal with environments including human operators. In this situation, the robot should take a suitable action/motion to the individual operator. This work applies an interactive particle swarm optimization for the trajectory generation using human evaluation. Particle Swarm Optimization offer multiple sets of candidate trajectory and then the best one is shown to the human to be evaluated. Basically human evaluation is very important for generating robotic behavior, but the detail of the human evaluation is not clear. Furthermore, to reduce the number of the human evaluations, a state-value function is used. Therefore, we can search for good trajectory candidates with the estimated human evaluation. The experimental results show that the state-value function can estimate the human evaluation.
#Human-friendly Arm Robot #Interactive Particle Swarm Optimization #State-value function

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. TRAJECTORY GENERATION
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. SUMMARY
REFERENCES

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