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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
주지훈 (창원대학교) 정원지 (창원대학교) 이기상 (아진에스텍)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
619 - 624 (6page)

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In order to implement continuous-path motion on a robot, it is necessary to blend one joint motion to another joint motion near a via point in a trapezoidal form of joint velocity. First, the velocity superposition using parametric interpolation is proposed. Hybrid motion blending is defined as the blending of different two type’s motions such as blending of joint motion with linear motion, in the neighborhood of a vis point. Second, hybrid motion blending algorithm is proposed based on velocity superposition using parametric interpolation. By using a 3-axis SCARA　(Selective Compliance Assembly Robot Arm) robot with LabVIEWⓡ controller [2], the velocity superposition algorithm using parametric interpolation is shown to result in less vibration, compared with PTP(Point-To-Point) motion and Kim’s algorithm [1]. Moreover, the hybrid motion algorithm is implemented on the robot using LabVIEWⓡ [2] programming, which is confirmed by showing the end-effector path of joint-linear hybrid motion.
#Velocity superposition #parametric interpolation #Hybrid motion blending #3 axis-SCARA robot #continuous Path

목차

Abstract
1. 서론
2. 매개변수를 이용한 속도 중첩
3. 매개변수를 이용한 이종 모션 블랜딩
4. 측정 및 실험
6. 결론
후기
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