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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.18 No.2
발행연도
2009.4
수록면
154 - 161 (8page)

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In order to implement continuous-path motion on a robot, it is necessary to blend one joint motion to another joint motion near a via point in a trapezoidal form of joint velocity. First, the velocity superposition using parametric interpolation is proposed. Hybrid motion blending is defined as the blending of different two type’s motions such as blending of joint motion with linear motion, in the neighborhood of a via point. Second, hybrid motion blending algorithm is proposed based on velocity superposition using parametric interpolation. By using a 3-axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) robot with LabVIEW<SUP>®</SUP> controller(1), the velocity superposition algorithm using parametric interpolation is shown to result in less vibration, compared with PTP(Point-To-Point) motion and Kim’s algorithm(2). Moreover, the hybrid motion algorithm is implemented on the robot using LabVIEW<SUP>®</SUP>(1) programming, which is confirmed by showing the end-effector path of joint-linear hybrid motion.
#Velocity superposition(속도 중첩) #parametric interpolation(매개변수 보간) #SCARA robot(스카라 로봇) #Hybrid motion blending(이종모션 블랜딩) #Continuous Path(연속 관절 운동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 매개변수를 이용한 속도 중첩
3. 매개변수를 이용한 이종 모션 블랜딩
4. 측정 및 실험
5. 결론
후기
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