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신용득 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원) 박경욱 (한국생산기술연구원) 백승호 (한국생산기술연구원) 백문홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
603 - 608 (6page)

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The ability that an autonomous mobile robot recognizes the environments is important to complete their tasks. Recent studies use laser range finder to reconstruct the 3D environments and apply it to the object recognition, self localization and path planning by extracting some useful information from 3D data. The information about planes in 3d environment is a good feature for such an application. When using EM for the extracting plane parameters, we need to know the number of planes already. And If we use the least square method for the extracting plane parameters we have to know the correspondence between the 3D data and planes. In our papers, we suggest the method estimation the planes in 3D environment by fusing the EM method and least square method. And we propose the method finding the edge of the one line scan from LRF for the purpose of estimating the number of planes.
#EM(Expectation Maximization) #Least Square #LRF(Laser Range Finder)

목차

Abstract
1. 서론
2. 알고리즘의 전체 구조
3. 적응적 평면 추출
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌

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