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학술저널
저자정보
박찬수 (한국과학기술연구원) 김도익 (한국과학기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제12호
발행연도
2012.12
수록면
1,115 - 1,121 (7page)

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This paper proposes a method to extract accurate plane of an object in unstructured environment for a humanoid robot by using a laser scanner. By panning and tilting 2D laser scanner installed on the head of a humanoid robot, 3D depth map of unstructured environment is generated. After generating the 3D depth map around a robot, the proposed plane extraction method is applied to the 3D depth map. By using the hierarchical clustering method, points on the same plane are extracted from the point cloud in the 3D depth map. After segmenting the plane from the point cloud, dimensions of the planes are calculated. The accuracy of the extracted plane is evaluated with experimental results, which show the effectiveness of the proposed method to extract planes around a humanoid robot in unstructured environment.
#3d depth map #laser scanner #plane extraction #range segmentation #humanoid robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 3차원 깊이 지도 생성
III. 물체 표면의 인식
IV. 실험 결과
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - 박찬수 / 2010 / Trajectory Generation and Control for a Biped Robot Walking Upstairs / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (2) : 339 ~ 351 google schola 2. [학술대회논문] - K. Okada / 2005 / Autonomous 3d walking system for a humanoid robot based on visual step recognition and 3D foot step planner / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 623 ~ 628 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Gutmann / 2008 / 3d perception and environment map generation for humanoid robot navigation / The International Journal of Robotics Research 27 (10) : 1117 ~ 1134 google schola 4. [학술대회논문] - M. Heracles / 2009 / Fast detection of arbitrary planar surfaces from unreliable 3D data / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 5717 ~ 5724 google schola 5. [학술대회논문] - W. Pei / 2012 / Accuracy analysis of SLM based micro stereo vision system / International Conference on System Science and Engineering : 363 ~ 368 google schola

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