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박봉균 (한국과학기술원) 원대연 (한국과학기술원) 허성식 (한국과학기술원) 탁민제 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
30 - 33 (4page)

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UAV(Unmanned Aerial Vehicle) needs IMU, GPS, etc. to know positions, velocity, attitude information. Especially, GPS　is weak and easily jammed by the unexpected interferences in urban environment. So in this paper, control law is presented using optical flow for UAV to avoid obstacles in urban environment. lucas-Kanade Methods is used for optical flow estimation. BWB is used to simulate and 3D urban environment is constructed by MATLAB Virtual Reality.
#Optical Flow #Lucas-Kanade #Banance Strategy #UAV #Vision-based control

목차

Abstract
1. 서론
2. Optical Flow 추정 방법
3. 제어 법칙
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
참고문헌

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