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저자정보
김용민 (한국과학기술원) 김병국 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
731 - 734 (4page)

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Many singularity avoidance methods for redundant manipulator use gradient of some manipulability measures. Although manipulability measure have been studied in many literatures, manipulability of free-floating manipulator and its gradient have been hardly treated. We derived equations to compute manipulability of free-floating manipulator and its analytic gradient. For concise representation, We adopt Lie theoretic formulation of manipulator kinematics.
#gradient of manipulability #free-floating redundant manipulator

목차

Abstract
1. 서론
2. Lie 그룹 정식화된 매니퓰레이터 기구학
3. 자유 부유 매니퓰레이터의 조작도
4. 자유 부유 매니퓰레이터의 조작도 경사 계산
5. 결론 및 추후 과제
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