입는 로봇의 토크제어 구동을 위한 구동기 역구동성 연구

문효상; 황범수; 전도영

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 문효상 (서강대학교) 황범수 (서강대학교) 전도영 (서강대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 708 - 712 (5page)

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Exoskeletons are attracting great attention as a new means of rehabilitation devices. Such applications include direct human-robot interactions, a force-mode controller is needed for safety and minimal discomfort. However, realization of force-mode control is challenged by limitations in hardware, such as mechanical impedance or impreciseness of actuation forces. Therefore, resistive forces generated by actuators, which causes serious discomforts to patients, are precisely modeled and compensated by feedback linearization in this paper. The proposed method is implemented in SUBAR developed by Sogang University for the experimental verification.

#Impedance compensation #Exoskeleton #Rehabilitation #Force-mode control #Back-drivability

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