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신호철 (한국원자력연구원) 정경민 (한국원자력연구원) 서용칠 (한국원자력연구원) 이성욱 (한국원자력연구원) 정승호 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
337 - 341 (5page)

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This paper presents a multi-linked serial mechanism consists of actuator modules with 2-DOF revolute joints for moving inside confined spaces in order to search for human victims in disaster areas. The modules have two small DC motors and worm gear boxes to increase the torque output and an embedded motor controller based on a DSP(Digital Signal Processor). This paper also proposes the required conditions for stable locomotion inside vertical straight pipes and shows that minimum number of the revolute joints is 6 for satisfying the conditions.
#USAR(Urban Search and Rescue) #Multi-linked Serial Mechanism #ConfinedSpace #Snake Robot #Hyper-redundant Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 1자유도 회전 관절 모듈 기반다관절 직렬 메커니즘
3. 소형 고토크 2자유도 회전관절 모듈
4. 결론
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