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저자정보
오택준 (한국과학기술원) 최윤근 (한국과학기술원) 정명진 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2011.12
수록면
58 - 63 (6page)

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3D world model is a 3D map representation using some sensors. To acquire 3D World Model exactly, it is important to get correct pose data. We aim to get the correct pose data, so we fuse GPS(Global Positioning System)/IMU(Inertial Measurement System) by using an KF(Kalman Filter). In this paper, Using our system, especially with two laser scanners, we acquired the exact 3D world model data and represented a map in urban environments.
#KF #GPS #IMU #3D World Model #Sensor System

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. GPS/IMU의 제약 조건 및 KF 기반의 GPS/IMU 융합
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
Acknowledgements
참고문헌

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