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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 617 - 622 (6page)
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This article describes a straight line parameter estimation method using laser range finder(LRF) for unmanned ground vehicle in a 2D environment. The line parameter is estimated based on extended Kalman filter (EKF). The prediction of the straight line parameter is performed by using the relationship between current vehicle’s pose and previous straight line parameter. Also, the straight line parameter can be obtained from LRF as measurement. The difference of these two straight line parameters are used as predicted measurement and direct measurement. To evaluate the proposed method, we made simulator in Matlab. The inputs of simulator are vehicle’s trajectory, line feature and LRF noise characteristic. The simulator outputs the LRF measurements. The simulation results show the proposed method well estimate the line parameter.
목차
Abstract
1. 서론
2. 레이저 거리계 측정치를 이용한 직선 추출
3. 확장형 칼만필터 기반의 직선 매개변수 추정기법
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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