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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.10
- 수록면
- 1,148 - 1,152 (5page)
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This research deals with an altitude controller of a quadrotor type UAV with an unknown total mass of the structure. We assume that the uncertainty results from the flight mission in which the UAV carries unknown payloads. Since the quadrotor type UAV involves both translational and rotational motions due to its inherent dynamics, it is of importance to know accurate information on the vehicles the moment of inertia and the total mass in order to guarantee the UAVs attitude and position controls. An Adaptive Robust Control (ARC) is utilized to compensate for the parametric uncertainty. Then, Lyapunov based stability analysis shows that the proposed control design guarantees asymptotic tracking error for the UAVs altitude control. Numerical simulation results which are time-based are presented to illustrate the good tracking performance of the designed control law.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELING
3. ADAPTIVE ROBUST CONTROL (ARC)
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
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