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저자정보
Yuan Long Wei (Pusan National University) Yo Hwan Kang (Pusan National University) Chi Yen Kim (Pusan National University) Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,765 - 1,768 (4page)

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Robot Technology and Medical Surgery combination has already been implemented into the surgical operation, such as the laparoscopy surgery. For reduce the risk of the Invasive surgery, we use robotic surgery instead of surgeon motion, which can be operated by realizing haptic torque control. But the surgical instrument cannot attach any electric sensors because of the human body obligations. To enhance the haptic force feedback without the sensors, in our system, we use the Pre-tensioned cable beside the instrument torque framework. In this paper, we will generate the feedback impulse signal through linear element using Signal Compression and study the method to estimate the system structure dynamic equation for the whole controller design. We can estimate the unknown parameters from the comparing the Bode diagrams of its impulse response and model’s response.

#Surgical Robot #Cable-Pulley System #Signal Compression #Correlation Coefficient

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SIGNAL COMPRESSION
3. ANALYSIS OF THE CABLE-PULLEY SYSTEM
4. EXPERIMENT SETUP
5. EXPERIMENT RESULT
6. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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