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Kyung Kim (Chonbuk National University) Jae-Jun Kim (Chonbuk National University) Seung-Rok Kang (Chonbuk National University) Gu-Young Jeong (Chonbuk National University) Tae-Kyu Kwon (Chonbuk National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
576 - 579 (4page)

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Ankle exoskeleton with an artificial pneumatic actuator, which is intended for the assistance and enhancement of muscular activity, was developed. In this study, the effectiveness of the system was investigated during plantarflexion motion of ankle joint. To find an effectiveness of the system, the subjects performed maximal voluntary isokinetic plantarflexion contraction on a Biodex-dynamometer. Plantarfexion torque of the ankle joint is assisted by subject’s soleus muscle that is generated when ankle joint do plantarflexion motion. We used the muscular stiffness signal of a soleus muscle for feed-forward control of ankle-foot orthosis as physiological signal. For measurement of this signal, we made the muscular stiffness force sensor. We compared a muscular stiffness force of a soleus muscle between with feed-forward control and without it and a maximal plantarflexion torque between not wearing a ankle-foot orthosis, without feed-forward control wearing it and with feed-forward control wearing it in each ten elderly adults. The experimental result showed that a muscular stiffness force of a soleus muscle with feed-forward control was reduced and plantarflexion torque of an ankle joint only wearing ankle-foot orthosis was reduced but a plantarflexion torque with feed-forward control was increased.The amount of a increasing with feed-forward control is higher than the amount of a decreasing only wearing it. Therefore, we confirmed the effectiveness of the developed ankle-foot orthosis with feed-forward control.

#powered ankle exoskeleton #plantarflexion torque #muscular stiffness force feed-forward control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM CONSTITUTION
3. EXPERIMENTAL METHODS
4. RESULTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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