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학술저널
저자정보
박정현 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2018.4
수록면
321 - 326 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0013

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In this study, for leg rehabilitation, we designed and fabricated an ankle joint torque sensor that can measure the torque applied to the ankle joint of a walking assist robot. For this purpose, we modeled the structure of an ankle joint torque sensor that can measure the torque applied to the ankle by fixing the ankle area The rated torque of the torque sensor was calculated by simulation, and then the size of the sensing part of the torque sensor was determined using a computer program. Four strain gauges were attached to the sensing part of the torque sensor. To fabricate a torque sensor, a Wheatstone bridge was constructed using them. The characteristics of the fabricated ankle joint torque sensor were tested; consequently, the reproducibility error and the nonlinearity error were 0.04% and 0.03%, respectively. Therefore, the developed ankle joint torque sensor is believed to accurately measure the torque that is applied to the ankle joint attached to the ankle part of the walking robot.
#torque sensor #ankle joint #rated output #rated strain #non-linearity error #repeatability error

목차

Abstract
I. 서론
II. 발목관절 토크센서 설계
III. 발목관절 토크센서 제작 및 특성실험 결과
IV. 결과
REFERENCES

참고문헌 (19)

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H. Terada, Y. Zhu, M. Suzuki, C. Cheng, and R. Takahashi, “Developments of a knee motion assist mechanism for wearable robot with a non-circular gear and grooved cams,” Mechanisms, Transmissions and Applications, vol. 3, pp. 69-76, 2011. T. Wanga, J. P. Merlet, G. Sacco, P. Robert, J. M. Turpin, B. Teboul, A. Marteub, and O. Guerin, “Walking analysis of young and elderly people by using an intelligent walker ANG,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 75, pp. 96-106, 2016. N. Karavas, A. Ajoudani, N. Tsagarakis, J. Saglia, A. Bicchi, and D. Caldwell, “Tele-impedance based assistive control for a compliant knee exoskeleton,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 73, pp. 78-90, 2015. H. Watanabe, N. Tanaka, T. Inuta, H. Saitou, and H. Yanagi, “Locomotion improvement using a hybrid assistive limb in recovery phase stroke patients: A randomized controlled pilot study,” Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol. 95, pp. 2006-2012, 2014. M. Aach, O. Cruciger, R. C. Meindl, M. Tegenthoff, P. Schwenkreis, Y. Sankai, and T. A. Schildhauer, “Voluntary driven exoskeleton as a new tool for rehabilitation in chronic spinal cord injury: a pilot study,” The Spine Journal, vol. 14, pp. 2847-2853, 2014.

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