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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Kiho Kim (Korea Atomic Energy Research Institute) Byungsuk Park (Korea Atomic Energy Research Institute) Hodong Kim (Korea Atomic Energy Research Institute)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,091 - 2,094 (4page)

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In this paper, we describe the development of the force reflecting remote robotic mopping system for use in a radioactive zone of a hot-cell. This remote robotic mopping system was designed and developed to clean up the contaminated floor surface of the in-cell by mopping it with a wet cloth in a remote manner. It mainly has three subsystems ?a mopping slave to be located inside the hot-cell, a mopping master and a control console to be located outside the hot-cell. A human operator located outside the hot-cell can feel and control the mopping force via the mopping master which, during the operation, the mopping cloth of the mopping slave is pressed against the floor surface to be cleaned, thereby allowing the operator to have a sense of a real mopping. We also present the mechanical design considerations, bilateral controls of the developed force reflecting remote robotic mopping system. Finally, we describe its mopping test results conducted on the simulated contaminated floor.
#Robotic mopping #robotic cleanup #bilateral force reflection #remote decontamination #hot-cell operation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. OVERVIEW OF REMOTE ROBOTIC MOPPING SYSTEM
3. CONTROLLER DESIGN
4. MOPPING EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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