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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Tuong Quan Vo (University of Ulsan) Hyoung Seok Kim (University of Ulsan) Byung Ryong Lee (University of Ulsan)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,214 - 1,219 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

A Study on Optimization of Fish Robot Maximum Velocity Using The Combination of Genetic – Hill Climbing Algorithm
Tuong Quan Vo ,  Hyoung Seok Kim ,  Hyo Seung Cho 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009.08 학술대회자료

2008

Parameter Optimization of Fish Robot’s Smooth Gaiting Using Hill Climbing – Genetic Algorithm
Tuong Quan Vo ,  Hyoung Seok Kim ,  Byung Ryong Lee 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Recently, the underwater robotics research field has been developed quickly in some kinds of robot such as: ROV (Remotely Operated Vehicle), AUV (Autonomous Underwater Vehicle) or UUV (Unmanned Underwater Vehicle) and etc. These types of underwater robot mostly use propeller or thruster to generate the propulsion force in order to create the movement for robot. However, the research about one kind of autonomous robot called fish robot still remain at low level of technology and there are many thing need to be done in this robot type. Fish robot usually uses its body’ oscillation or its fins’oscillation to create the movement for it self in underwater environment. In this paper, a model of 3-joint (4 links) fish robot type is presented. This fish robot’ smooth gait or smooth motion is optimized by using the combination of Hill Climbing Algorithm (HCA) and Genetic Algorithm (GA). HCA is used to generate the good initial population for GA and then GA is used to find the optimal parameters set that make fish robot has a smooth gait or smooth motion. Finally, some simulation results are presented to prove this application.
#fish robot #optimized #HCA #GA #smooth gait

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. FISH ROBOT’S MOTION EQUATIONS
3. FISH ROBOT SMOOTH GAIT OPTIMIZATION METHOD
4. SIMULATION RESULTS OF HCA ? GA
5. CONCLUSION
6. FUTURE WORKS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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