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저자정보
Keigo Watanabe (Saga University) Kensaku Okamura (Saga University) Kouki Tanaka (Sohgo Security Services Co) Kiyotaka Izumi (Saga University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
804 - 809 (6page)

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A new control strategy is presented for a VTOL aerial robot with four rotors. A kinematics control law is first derived using Astolfi’ discontinuous control, after introducing a chained form transformation with one generator and three chains to the original model. This was motivated by the fact that the discontinuous kinematic-model without using a chained form transformation assures only a local stability of the kinematic based control system, instead of guaranteeing a global stability of the control system. Finally, a computer simulation is given to demonstrate the effectiveness of our approach.
#X4-Flyer #VTOL #Discontinuous control #Nonholonomic system #Underactuated system #Chained form

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. A CHAINED FORM TRANSFORMATION FOR A GENERAL CASE
3. KINEMATICS OF X4-FLYER
4. A CHAINED FORM TRANSFORMATION FOR X4-FLYER
5. DISCONTINUOUS CONTROL
6. SIMULATION
7. CONCLUSION
REFERENCES

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