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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
구남국 (서울대학교) 하솔 (서울대학교) 노명일 (울산대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제49권 제5호
발행연도
2012.10
수록면
400 - 409 (10page)

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It is not easy to know the accurate mass and mass moment of inertia of robot. Because of this uncertainty, error may exist when we control the robot based on the inaccurate mass information. Moreover the properties of the portable robot can change during its operation. Therefore we developed the motion simulator based on the adaptive control. First, the computed torque control was carried out in order to minimize an error between target angles and real angles. The computed torque control is based on the equation of robot motion, which is derived from the Lagrange-Euler equation. To minimize the error between the real model and the approximated model, the adaptive control was carried out. During this simulation, the interference check was also carried out. The interference check verifies that the robot can move successfully without any collision.
#Portable welding robot(포터블 용접 로봇) #Motion simulator(모션 시뮬레이터) #Robot dynamics(로봇 동역학) #Robot control(로봇 제어) #Computed torque control(계산 토크 제어) #Adaptive control(적응 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구 현황
3. 로봇의 모션 시뮬레이터 개발
4. 로봇의 모션 제어 검증
5. 결론 및 향후 연구 계획
후기
참고문헌

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Becerra, V.M. / 2004 / Hardware Retrofit and Computed Torque Control of a Puma 560 Robot Updating an Industrial Manipulator / IEEE Control Systems 24 (5) : 78 ~ 82 google schola 2. [단행본] - Calkin, M. G. / 1998 / Lagrangian and Hamiltonian Mechanics Solutions to the Exercises / World Scientific google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Chou, J. C. K. / 1992 / Quaternion Kinematic and Dynamic Differential Equations / IEEE Transactions on Robotics and Automation 8 (1) : 53 ~ 64 google schola 4. [단행본] - Craig, J. J. / 1988 / Adaptive Control of Mechanical Manipulators / Addison Wesley google schola 5. [단행본] - Craig, J. J. / 2005 / Introduction to Robotics Mechanics and Control / Pearson Prentice Hall google schola

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