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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최희재 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제11호
발행연도
2012.11
수록면
1,051 - 1,058 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

자동 발렛 파킹을 위한 주차 및 장애물 회피 경로 생성의 실험적 검증
최희재 2014.01 학위논문

2012

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최희재 ,  송봉섭 제어로봇시스템학회 논문지 2012.11 학술저널
자동 발렛 파킹을 위한 횡방향 제어기의 실험적 검증
최희재 ,  김도현 ,  송봉섭 한국자동차공학회 춘계학술대회 2012.05 학술대회자료

초록· 키워드

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The unified lateral control algorithm for automatic valet parking for various types of vehicles is presented and its feasibility is shown experimentally via field tests for the given parking scenario. First, a trajectory generation algorithm for forward driving and backward multi-step parking maneuvers is developed. Then, with consideration of different types of vehicles and operating conditions, a kinematic vehicle model is used and validated using field test data. Using the nonlinear vehicle model, the lateral controller is designed based on dynamic surface control. Finally the proposed lateral control law is validated via hardware-inthe-loop simulations for different types of vehicles and experimentally using a test vehicle through field tests.
#lateral control #automatic valet parking #multi-step perpendicular parking #dynamic surface control

목차

Abstract
I. 서론
II. AVP 주행 시나리오
III. 궤적 생성 알고리즘
IV. 횡방향 제어기 설계
V. 알고리즘 검증
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. Song / 2012 / Perception technology for intelligent safety vehicle / KSAE Auto Journal 34 (6) : 35 ~ 40 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2010 / California PATH / Intellimotion 16 (1) google schola 3. [인터넷자원] - / / ITS Strategic Research Plan 2010-2014 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. Jung / 2009 / Intelligent vehicle development and application projects in USA / KSAE Auto Journal 31 (4) : 66 ~ 71 google schola 5. [보고서] - Smart Highway R&D Center / 2009 / a Proposal of Smart Highway Project google schola

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