작업 적합도를 이용한 양팔 로봇의 운동 계획

황면중; 정성엽; 이두용

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황면중 (한국과학기술원) 정성엽 (충주대학교) 이두용 (한국과학기술원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제7호

발행연도: 2008.7

수록면: 656 - 662 (7page)

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A cost-function based on manipulability and compatibility is designed to determine assembly motions of two cooperating manipulators. Assembly motions are planned along the direction maximizing performance indices to improve control performance of the two manipulators. This paper proposes bimanual task compatibility by defining cost functions. The proposed cost functions are applied and compared to the bimanual assembly task. The problem is formulated as a constrained optimization considering assembly constraints, position of the workpieces, and kinematics and redundancy of the bimanual robot. The proposed approach is evaluated with simulation of a peg-in-hole assembly with an L-shaped peg and two 3-dof manipulators.

#bimanual robot #robotic assembly #motion planning #task compatibility

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - S. B. Moon / 1997 / Time-optimal trajectories for cooperative multi-manipulator systems / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics-Part B: Cybernetics 27 (2) : 343 ~ 353

2. [학술대회논문] - F. Caccavale / 1998 / Control of two industrial robots for parts mating / Proc. the IEEE International Conference on Control Applications : 562 ~ 566

3. [학술대회논문] - S. Sakakibara / 1996 / A Two-armed intelligent robot assembles mini robots automatically / Proc. the IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control : 1879 ~ 1883

4. [학술대회논문] - T. Yoshikawa / 1984 / Analysis and control of robot manipulators with redundancy / in Proceedings of the 1st International Symposium of Robotics Research : 735 ~ 747

5. [학술지(정기간행물)] - S. Lee / 1989 / Dual redundant arm configuration optimization with task-oriented dual arm manipulability / IEEE Transactions on Robotics and Automation 5 (1) : 78 ~ 97

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