적응 순응성을 갖는 힘-가이드 제어 기법을 이용한 두 팔 로봇 협동 조립작업

최종도; 강성철; 김문상; 이종원; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최종도 (우리기술[주] 연구원) 강성철 (한국과학기술연구원 휴먼로봇연구센터) 김문상 (한국과학기술연구원 휴먼로봇연구센터) 이종원 (한국과학기술연구원 휴먼로봇연구센터) 송재복 (고려대학교 기계공학과)

저널정보: 제어자동화시스템공학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 제어·자동화·시스템공학 논문지 제6권 제3호

발행연도: 2000.1

수록면: 298 - 308 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2000

적응 순응성을 갖는 힘-가이드 제어 기법을 이용한 두 팔 로봇 협동 조립 작업

최종도 , 강성철 , 김문상 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2000.03 학술저널

적응 순응성을 갖는 힘-가이드 제어 기법을 이용한 두 팔 로봇 협동 조립작업

최종도 , 강성철 , 김문상 외 2명 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000.01 학술저널

1998

적응 순응성을 갖는 힘-가이드 제어 기법을 이용한 두 팔 로봇 협동 조립 작업

최종도 , 강성철 , 한영수 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1998.10 학술대회자료

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In this paper a new two-arm cooperative assembly(or insertion) algorithm is proposed. As a force-guided control method for the cooperative assembly the adaptive accommodation controller is adopted since it does not require any complicated contact state analysis nor depends of the geometrical complexity of the assembly parts. Also the RMRC(resolved motion rate control) method using a relative jacobian is used to solve inverse kinematics for two manipulators. By using the relative jacobian the two cooperative redundant manipulators can be formed as a new single redundant manipulator. Two arms can perform a variety of insertion tasks by using a relative motion between their end effectors. A force/torque sensing model using an approximated penetration depth calculation a, is developed and used to compute a contact force/torque in the graphic assembly simulation . By using the adaptive accommodation controller and the force/torque sensing model both planar and a spatial cooperative assembly tasks have been successfully executed in the graphic simulation. Finally through a cooperative assembly task experiment using a humanoid robot CENTAUR which inserts a spatially bent pin into a hole its feasibility and applicability of the proposed algorithm verified.

#robot ussembly #two-arm coordimtion

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