SLAM 기반 GPS/INS/영상센서를 결합한 헬리콥터 항법시스템의 구성

김재형; 유준; 곽휘권

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김재형 (대한항공) 유준 (충남대학교) 곽휘권 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호

발행연도: 2008.8

수록면: 745 - 751 (7page)

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This paper presents a framework for GPS/INS/Vision based navigation system of helicopters. GPS/INS coupled algorithm has weak points such as GPS blockage and jamming, while the helicopter is a speedy and high dynamical vehicle amenable to lose the GPS signal. In case of the vision sensor, it is not affected by signal jamming and also navigation error is not accumulated. So, we have implemented an GPS/INS/Vision aided navigation system providing the robust localization suitable for helicopters operating in various environments. The core algorithm is the vision based simultaneous localization and mapping (SLAM) technique. For the verification of the SLAM algorithm, we performed flight tests. From the tests, we confirm the developed system is robust enough under the GPS blockage. The system design, software algorithm, and flight test results are described.

#GPS/INS/VISION #navigation #Kalman filter #SLAM

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - / 2003 / MPC8560 Reference Manual / Freescale Inc

2. [보고서] - El-Sheimy / 1996 / The development of VISAT: a mobile survey system for GIS applications

3. [단행본] - J. D. Bossler / 1991 / GPS and GIS-map the nation’s highways / GeoInfo Systems : 27 ~ 37

4. [학술대회논문] - J. Kim / 2004 / Complementary SLAM aided GPS/INS navigation in GNSS denied and unknown environments / In International Symposium on GNSS/GPS

5. [학술대회논문] - C. Harris / 1988 / A combined corned and edge detectot / Proceedings of the Fourth Alvey Vision Conference : 147 ~ 151

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