메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성하 (부산대학교) 이재오 (부산대학교) 황종명 (부산대학교) 안부환 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호
발행연도
2010.11
수록면
1,074 - 1,081 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Today, the research related to the robot is achieved in various part. With the high interest in means of transport, various researches about autonomous mobile robot and next generation transport is continuing. The unicycle robot among these needs much control technique like balance control model and driving model. For autonomous driving of this unicycle robot, from the basic balance control to direction switching control and velocity control are needed. But the environment elements like a gradient and frictional force or unbalanced elements from the structural feature. The unicycle needs the real time balance control so more complex, harder to control. And when functional addition is made, the problem that fall entire reaction velocity or accuracy would be happen. This paper introduces entire dynamics modeling of the unicycle robot and reduced model. And propose the new balance control algorithm using fuzzy controller. Also the evaluation about performance would be made through the test.
#unicycle robot #dynamic model #simplify contribution

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 외바퀴 로봇의 동역학 모델링 및 운동방정식
Ⅲ. 동역학 모델링의 선형화 전략
Ⅳ. 구동 성능 개선을 위한 알고리즘
Ⅴ. 실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/ google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Z. Sheng / 1997 / Postural stability of a human riding a unicycle and its emulation by a robot / IEEE Trans. Robotics and Automation 13 (5) : 709 ~ 720 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. V. Ulyanov / 1995 / Fuzzy intelligent control of a robotic unicycle / A new benchmark in non-linear mechanics (ICRAM`95) 2 : 704 ~ 709 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김중완 / 1996 / 유니사이클 로봇의 곡선경로 추종에 대한 퍼지규칙베이스 구축 / 생산기술연구소 연구 논문집 1 (2) : 129 ~ 135 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 신진호 / 2006 / 구동기 성능 저하를 가진 불확실한 비선형 로봇 시스템에 대한 신경 적응 제어기의 설계 / 동의대학교 산업기술연구집 20 : 67 ~ 77 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

외바퀴 이동로봇 제어 및 설계
이승준 ,  이종현 ,  신혜정 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009 .09
외바퀴 로봇의 균형 제어
이호원 ,  김민규 ,  이장명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2013 .08
스위칭 연결 구조를 갖는 외발형 이동 로봇들에 대한 대형 제어 알고리듬
김홍근 ,  심형보 ,  백주훈 제어로봇시스템학회 논문지 2012 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003224947