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논문 기본 정보
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- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제3호
- 발행연도
- 2008.6
- 수록면
- 401 - 412 (12page)
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This paper discusses a design methodology of cooperative path planning for dynamical multi-agent systems with spatial and temporal constraints. The cooperative behavior of the multi-agent systems is specified in terms of the objective function in an optimization formulation. The path of achieving cooperative tasks is then generated by the optimization formulation constructed based on a differential flatness approach. Three scenarios of multi-agent tasking are proposed at the cooperative task planning framework. Given agent dynamics, both spatial and temporal constraints are considered in the path planning. The path planning algorithm first finds trajectory curves in a lower-dimensional space and then parameterizes the curves by a set of B-spline representations. The coefficients of the B-spline curves are further solved by a sequential quadratic programming solver to achieve the optimization objective and satisfy these constraints. Finally, several illustrative examples of cooperative path/task planning are presented.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FOMULATION AT CPP LAYER
3. MATHEMATICAL BACKGROUND
4. THE COOPERATIVE PATH PLANNING ALGORITHM
5. INTEGRATING TEMPORAL CONSTRATIONS
6. ILLUSTRATIVE EXAMPLES
7. SUMMARY AND FUTURE WORK
REFERENCES
참고문헌 (28)
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1. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 2000 / A probabilistic approach to collaborative multi-robot localization / Autonomous Robots 8 (3) : 325 ~ 344
2. [학술지(정기간행물)] - W. Burgard / 2005 / Coordinated multi-robot explora-tion / IEEE Trans. Robot 21 (3) : 376 ~ 386
3. [학술대회논문] - D. Hougen / 2000 / A miniature robotic system for reconnaissance and surveillance / Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. Autom. : 501 ~ 507
4. [학술지(정기간행물)] - R. R. Murphy / 2004 / Human-robot interaction in rescue robotics / IEEE Trans. Syst. Man Cybern. C Appl. Rev 34 (2) : 138 ~ 153
5. [학술대회논문] - J. S. Jennings / 1997 / Cooperative search and rescue with a team of mobile robots / Proc. IEEE Int. Conf. Advanced Robotics : 193 ~ 200
2. [학술지(정기간행물)] - W. Burgard / 2005 / Coordinated multi-robot explora-tion / IEEE Trans. Robot 21 (3) : 376 ~ 386
3. [학술대회논문] - D. Hougen / 2000 / A miniature robotic system for reconnaissance and surveillance / Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. Autom. : 501 ~ 507
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5. [학술대회논문] - J. S. Jennings / 1997 / Cooperative search and rescue with a team of mobile robots / Proc. IEEE Int. Conf. Advanced Robotics : 193 ~ 200
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