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유승남 (한양대학교) 손웅희 (한양대학교) 서승환 (한양대학교) 이상호 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제10호
발행연도
2010.10
수록면
939 - 947 (9page)

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With the rising numbers of elderly and disabled people, the demand for welfare services using a robotic system and not involving human effort is likewise increasing. This study deals with a mobile-robot system combined with a BWS (Body Weight Support) system for gait rehabilitation. The BWS system is designed via the kinematic analysis of the robot’s body-lifting characteristics and of the walking guide system that controls the total rehabilitation system integrated in the mobile robot. This mobile platform is operated by utilizing the AGV (Autonomous Guided Vehicle) driving algorithm. Especially, the method that integrates geometric path tracking and obstacle avoidance for a nonholonomic mobile robot is applied so that the system can be operated in an area where the elderly users are expected to be situated, such as in a public hospital or a rehabilitation center. The mobile robot follows the path by moving through the turning radius supplied by the pure-pursuit method which is one of the existing geometric path-tracking methods. The effectiveness of the proposed method is verified through the real experiments those are conducted for path tracking with static- and dynamic-obstacle avoidance. Finally, through the EMG (Electromyography) signal measurement of the subject, the performance of the proposed system in a real operation condition is evaluated.
#gait rehabilitation #service robot #BWS (Body Weight Support) system #pure-pursuit algorithm

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기구 메커니즘 설계
Ⅲ. 모바일 플랫폼의 경로 계획 및 제어
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론 및 고찰
참고문헌

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - N. Teasdale / 1993 / On the cognitive penetrability of postural control / Exp Aging Res 19 (1) : 1 ~ 13 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - JL. Poole / 1992 / Age-related changes in the sensory system dynamics related to balance / Physical & Occupational Therapy in Geriatrics 10 (2) : 55 ~ 66 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L.Wolfson / 1992 / A dynamic posturography study of balance in healthy elderly / Neurology 42 (11) : 2069 ~ 2075 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - P. R. Trueblood / 1991 / Assessment of instability and gait in elderly persons / Comprehensive Ther 17 (8) : 20 ~ 29 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. Gabell / 1985 / Falls in healthy elderly: predisposing causes / Ergonomics 28 (7) : 956 ~ 975 google schola

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