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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.1
- 수록면
- 61 - 68 (8page)
이용수
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This paper proposes networked swarm robotic systems with group based control scheme using spring damper impendence feature. The proposed algorithm is applied to keep system arrangement in unexpected situations based on the spring-damper impedance and fuzzy logic. Using the proposed scheme, each robot overcome collision problems efficiently. The structure of UBSR (UMPC Based Swarm Robot) system consists of user level, cognitive level, and executive level. This structure is designed to easily meet the different configuration requirements for other levels. Simulation results show an availability of the proposed method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스프링 댐퍼 임피던스를 이용한 군집 로봇의 제어 모델
Ⅲ. 장애물 회피를 위한 퍼지 제어기 설계
Ⅳ. 로봇의 바퀴 모델링
Ⅴ. UBSR시스템의 설계
Ⅵ. 군집 로봇의 경로 구현 및 모의실험모델
Ⅶ. 결론
참고문헌
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