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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
신찬배 (울산과학대학) 김진대 (대구기계부품연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제11호
발행연도
2009.11
수록면
1,122 - 1,129 (8page)

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Recently taping robot with smart recognition function have been studied in the coil manufacturing field. Due to the difficulty of 3D surface processing from the complicated working environment, it is not easy to accomplish smart tape attachment motion with non-contact sensor. To solve these problems the applicable surface recognition algorithm and a flexible sensing device has been recommended. In this research, the fusion method between 1D displacement and 3D laser scanner is applied for robust tape attachment about cold rolled coil. With these sensors we develop a two-step exploration and the smart algorithm for the awareness of non-aligned coil’s information. In the proposed robot system for tape attachment, the problem is reduced to coil’s radius searching with laser displacement sensor at first, and then position and orientation detection with 3D laser scanner. To get the movement at the robot’s base frame, the hand-eye compensation between robot’s end effector and sensing device should be also carried out respectively. In this paper, we examine the auto-coordinate transformation method in the calibration step for the real environment usage. From the experimental results, it was shown that the taping motion of robot had a robust under the non-aligned cold rolled coil.
#taping robot #non-aligned coil #fusion between 1D displacement and 3D laser scanner #auto-coordinate transformation #smart recognition

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이론적 배경
Ⅲ. 지능 테이프부착 알고리즘
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

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1. [기타자료] - 박기황 / 2004 / “코일 외경 가변 골단부 자동 필라멘트 테이핑 장치,” 공개특허 10-2004-0048258 google schola 2. [기타자료] - 노성철 / 2007 / “열연코일의 라벨지 부착방법,” 공개특허 10-0760578 google schola 3. [학술대회논문] - W. K. Kim / 2003 / A safety evaluation on the loading and vibration test for transport freight car of cold rolled coil sheet / 정밀공학회, 춘계학술대회 논문집 : 1499 ~ 1502 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 신찬배 / 2005 / 구조화 레이저를 이용한 PC 기반 인-라인 검사 시스템 개발에 관한 연구 / 한국정밀공학회지 22 (11) : 82 ~ 90 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - J. K. Chou / 1991 / Finding the position and orientation of a sensor on a robot manipulator using quaternions / Int. Journal of Robotics Research 10 (3) : 240 ~ 254 google schola

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