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김수용 (포항공과대학교) 박영수 (포항공과대학교) 김상우 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제2호
발행연도
2010.2
수록면
164 - 171 (8page)

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We have studied the port-automation system which is requested by the steep increment of cost and complexity for processing the freight. This paper will introduce a new algorithm for navigating and controlling the autonomous Guided Vehicle (AGV). The camera has the optical distortion in nature and is sensitive to the external ray, the weather, and the shadow, but it is very cheap and flexible to make and construct the automation system for the port. So we tried to apply to the AGV for detecting and tracking the lane using the CCD camera. In order to make the error stable and exact, this paper proposes new concept and algorithm for obtaining the error is generated by the Virtual Photo-Sensor Array (VPSA). VPSAs are implemented by programming and very easy to use for the various autonomous systems. Because the load of the computation is light, the AGV utilizes the maximal performance of the CCD camera and enables the CPU to take multi-tasks. We experimented on the proposed algorithm using the mobile robot and confirmed the stable and exact performance for tracking the lane.
#AGV(Autonomous Guided Vehicle) #VPSA(Virtual Photo-Sensor Array) #autonomous #machine vision #lane

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 가상 포토 센서의 개념
Ⅲ. VPSA 형상 설계 및 제어 에러의 생성
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [학술대회논문] - 김수용 / 2009 / 항만자동화를 위한 비전(Vision) 기반의 무인 하역 차량 / 한국자동제어학술회의(KACC2009) 논문집 : 394 ~ 397 dbpia 2. [학술대회논문] - J. H. Park / 2008 / AGV Parking system using Artificial Visual Landmark / Control, Automation and Systems, 2008 : 1579 ~ 1582 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Joel C. McCall / 2006 / Video-based lane estimation and tracking for driver assistance: survey, system, and evaluation / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 7 (1) : 20 ~ 37 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. R. Ryoo / 2007 / Auto-adjustment of the objective lens neutral position in optical disc drivers / IEEE Trans. on Consumer Electronics 53 (4) : 1463 ~ 1468 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Amir A. Amini / 1990 / Using dynamic programming for solving variational problems in vision / IEEE Trans. on Pattern Analysis And Machine Intelligence 12 (9) : 855 ~ 867 google schola

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