휴머노이드와 모바일 로봇의 협조작업을 위한 진화적 동작 생성

장재영; 서기성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장재영 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제2호

발행연도: 2010.2

수록면: 107 - 113 (7page)

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In this paper, a prototype of cooperative work model for multi-robots system is introduced and the evolutionary approach is applied to generate the motions for the cooperative works of multi-robots system using genetic algorithm. The cooperative tasks can be performed by a humanoid robot and a mobile robot to deliver objects from shelves. Generation of the humanoid motions such as pick up, rotation, and place operation for the cooperative works are evolved. Modeling and computer simulation for the cooperative robots system are executed in Webots environments. Experimental results show the feasible and reasonable solutions for humanoid cooperative tasks are obtained.

#cooperative work #humanoid #mobile robot #genetic algorithm

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1. [학술지(정기간행물)] - W. Burgard / 2005 / Coordinated multi-robot exploration / IEEE Trans. on Robotics 21 (3) : 376 ~ 386

2. [학술대회논문] - C. K. Cheng / 2004 / Cooperative search algorithm for distributed autonomous robots / Proceeding of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System : 394 ~ 399

3. [학술지(정기간행물)] - Y. Wang / 2008 / A machine-learning approach to multi-robot coordination / Engineering Applications of Artificial Intelligence 21 : 480 ~ 484

4. [학술지(정기간행물)] - R. Ros / 2009 / A case-based approach for coordinated action selection in robot soccer / Artificial Intelligence 173 : 1014 ~ 1039

5. [학술지(정기간행물)] - F. Torres / 2009 / Automatic cooperative disassembly robotic system: Task planner to distribute tasks among robots / Control Engineering Practice 17 (1) : 112 ~ 121

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