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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.7
- 수록면
- 617 - 624 (8page)
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This article describes the system architecture of KUVE (KIST Unmanned Vehicle Electric) and unmanned autonomous navigation of it in KIST. KUVE, which is an electric light-duty vehicle, is equipped with two laser range finders, a vision camera, a differential GPS system, an inertial measurement unit, odometers, and control computers for autonomous navigation. KUVE estimates and tracks the boundary of road such as curb and line using a laser range finder and a vision camera. It follows predetermined trajectory if there is no detectable boundary of road using the DGPS, IMU, and odometers. KUVE has over 80% of success rate of autonomous navigation in KIST.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 자율 주행
Ⅳ. 자율 주행 실험 결과
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
참고문헌
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - W. S. Wijesoma / 2004 / Road-boundary detection and tracking using ladar sensing / IEEE Trans. On Robotics and Automation 20 (3) : 456 ~ 464
2. [학술대회논문] - S. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot using differential gps and curb detection / Proc. of IEEE Internation Conference on Robotics and Automation
3. [학술지(정기간행물)] - R. Aufrère / 2001 / A model-driven approach for real-time road recognition / Machine Vision and Applications 13 (2) : 95 ~ 107
4. [학술대회논문] - R. Labayrade / 2004 / A reliable road lane detector approach combining two vision-based algorithms / Proc. of the 7th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems : 149 ~ 154
5. [학술대회논문] - K. Kluge / 1995 / A deformable template approach to lane detection / Proc. of the Intelligent Vehicles ’95 Symposium : 54 ~ 59
2. [학술대회논문] - S. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot using differential gps and curb detection / Proc. of IEEE Internation Conference on Robotics and Automation
3. [학술지(정기간행물)] - R. Aufrère / 2001 / A model-driven approach for real-time road recognition / Machine Vision and Applications 13 (2) : 95 ~ 107
4. [학술대회논문] - R. Labayrade / 2004 / A reliable road lane detector approach combining two vision-based algorithms / Proc. of the 7th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems : 149 ~ 154
5. [학술대회논문] - K. Kluge / 1995 / A deformable template approach to lane detection / Proc. of the Intelligent Vehicles ’95 Symposium : 54 ~ 59
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